Assistenzrobotik

(engl. Assistance robotics)

Angestrebte Lernergebnisse:
Absolvent*innen dieses Moduls ...

• kennen mathematische Transformationen zur geometrischen und differentiellen Beschreibung von Roboterkinematiken
• kennen die Bewegungsgleichung von Roboter-Manipulatoren und können sie für Fragestellungen zur kollaborativen Sicherheit anwenden
• kennen die unterschiedlichen Interpolationsarten zum Beschreiben einer Roboterbahn und können eigenständig C²-Trajektorien generieren
• können die Kinematik von mobilen Robotern modellieren und ihre Position unter Berücksichtigung von Unsicherheiten im Raum bestimmen
• kennen verschiedene Methoden des maschinellen Lernens (unüberwachtes und überwachtes Lernen sowie Deep Learning) und können deren Einsatzmöglichkeiten für die Bildverarbeitung im Kontext der Robotik einordnen
• verstehen die Grundprinzipien des Reinforcement Learnings und wissen, wie damit optimale Handhabungsstrategien für Roboter generiert werden können
• kennen die Grundlagen der Maschinensicherheit (Risikobeurteilung und CE-Kennzeichnung)
• kennen die Sicherheitsbetriebsarten für kollaborative Robotersysteme und können sie anwenden

Inhalt:

• Einführung in die Assistenzrobotik
• Grundlagen der Assistenzrobotik (Modellierung von Roboterkinematiken, Bahnplanung, Bewegungs- und Kraftregelung, Sensoren, mobile Systeme)
• Mensch-Roboter-Kollaboration und Sicherheit: Technologien, Maschinensicherheit, Normen, Rechtslage
• KI-Verfahren in der Robotik

Arbeitsaufwand:
42h Präsenzzeit + 138h selbstständige Arbeit

Hinweise: